Nejrouprawlenie robotami s parallel'noj kinematikoj
Buqnkin, V. M. / Kaganow, Ju. T.
Shirokoe primenenie metodow nejrouprawleniq w rabote robotow manipulqtorow tipa Hobot pri peremeschenii iz raznyh polozhenij pozwolqet parirowat' nedostatochnuü zhestkost' mnogozwennyh sekcij, trenie w ispolnitel'nyh mehanizmah i neoptimal'nost' nastrojki älektropriwodow.Chto priwodit k tomu, chto real'naq traektoriq peremescheniq centra mass sekcii robota manipulqtora iz raznyh polozhenij prakticheski ne otlichaetsq ot zadannoj traektorii. Je...