Al termine della guerra di Troia, Ulisse si rimette in mare per fare ritorno in patria, Itaca. Il viaggio, tuttavia, è lungo e difficile. Oggetto dell'ira di alcuni dèi dell'Olimpo, Ulisse deve affrontare molti pericoli e avventure: la ninfa Calipso, la principessa Nausicaa, i Ciclopi, la maga Circe e le Sirene. Quando finalmente giunge a Itaca, ritrova il figlio Telemaco, ma deve riprendere le armi per liberare il regno dai pretendenti della sua adorata moglie Penelope.