Neste livro descreve-se um sistema para animação física de objetos rígidos e deformáveis. Objetos são representados como grupos de partículas ligadas por restrições lineares. Para simular o movimento dos objetos é usado o esquema de integração de Verlet. A simulação física é obtida sem computar explicitamente matrizes de orientação, torques ou tensores de inércia. Colisões são tratadas pelo sistema, empregando diferentes abordagens para objetos deformáveis e rígidos. Em particular, mostramos um esquema de detecção de colisão usando a metodologia de Gilbert-Johnson-Keerthi e hierarquias de esferas limitantes.